關於

PX4是一個軟、硬件開源項目（遵守BSD協議），目的在於為學術、愛好和工業團體提供一款低成本高性能的高端的自駕儀。這個項目源於ETH Zurich (蘇黎世聯邦理工大學)的計算機視覺與幾何實驗室的PIXHAWK項目、並得到了自主系統實驗室和自動控制實驗室的支持，以及一些開發者個人也參與其中，包括3D Robotics 和international 3DR distributors的成員。

軟件棧

PX4FMU自駕儀模塊運行高效的(RTOS)實時操作系統，Nuttx提供POSIX類型的環境（例如，printf(), pthreads, /dev/ttyS1, open(), write(), poll(), ioctl(),）。軟件可以使用USB bootloader更新。PX4通過MAVLink同地面站通訊，兼容地面站有QGroundControl和Mission Planner。

軟件全部開源且遵守BSD協議，想要全面了解軟件庫現在和未來的狀況請參考roadmap。

硬件模塊

PX4包含兩個主要模塊，自駕儀和光流相機（可選），外加針對不同平台的載板，載板向固定翼飛機或多旋翼輸出舵機信號或電機命令。模塊都是CC-by-SA 開源硬件設計。

關於開源硬件和商業硬件銷售的說明

PX4FMU 自動駕駛儀

PX4FMU 是中心模塊，即飛行管理單元。帶有硬件浮點單元和單指令流多數據流.。細節.

168 MHz Cortex M4F CPU (196 KB RAM, 1 MBFlash)
傳感器: 3軸加速度計 / 陀螺 / 磁羅槃 / 氣壓計
microSD 卡槽, 50 針 (30, 15, 5) 連接
從這里購買DIYDrones Store
從這里購買UnmannedTech (UK & EU)

光流智能相機

PX4Flow 是一個光流相機。產生250HZ的光流信號。它不同於滑鼠傳感器，工作時不必安裝發光LED 細節。

168 MHz Cortex M4F CPU (196 KB RAM)
752×480 MT9V034 圖像芯片, 3軸陀螺
16 mm M12 鏡頭, microSD 卡槽
從這里購買 3D Robotics Store

飛機載板 / 適配擴展板

PX4FMU 為了適應不同類型的飛機，自駕儀需要使用對應的擴展板。

PX4IO 舵機和I/O 模塊

PX4IO 是帶有8個舵機通道的輸入/輸出模塊, 有4路繼電器和失效保護/復用. 細節

24 MHz Cortex M3 失效保護控制器
8路 50-400 Hz PWM 舵機輸出
集成 2.25A 5V BEC
四路繼電器, CAN, UART, I2C, PPM, S-Bus, Spektrum, 壓差傳感器
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PX4IOAR ARDrone 載板 / 適配板

PX4IOAR 是機電適配板。包括需要把PX4FMU放到ARDrone上的所有器件。 細節.

ARDrone 電機控制器接口
5V/2.25A 電壓、繼電器、蜂鳴器
XBee / Lairdtech / 3DR 數傳插槽
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聯系和承諾

如果你想聯系我們，最好把內容發表在PX4 Users Forum的mailing list上或給本項目的維護者Lorenz Meier寫信， lorenz@px4.io。如果你有特殊的問題，請在 PX4 Answers提問，或聯系列在Contact and Credits網頁上的人。也有使用和支持這個項目的同伴，你可以把你的項目加到使用PX4的項目列表里。

如果您感覺和老外聯系不便，可以訪問凱鵬航空技朮社區PX4/Pixhawk，或者加社區QQ群：168909577，北航飛控QQ群：324203694。凱鵬社區將為國內的用戶提供更多的技朮支持。

問題報告

如果你遇到了 bug、小意外，或是有任何其他可能幫助我們改進軟硬件的建議，請通過Github發送bug報告。我們將及時跟蹤！

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資料來源： httpsss://pixhawk.org/modules/start

01PX4 技術簡介

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